1

硬件平台

ML307R-DC

2

软件平台

FreeRTOS

3

4G通信

网络制式

LTE-FDD、LTE-TDD

频段

LTE-FDD Band 1/Band 3/Band 5/Band 8
LTE-TDD Band 34/Band 38/Band 39/Band 40/Band 41

天线

外接4G天线

运营商支持

中国移动、联通、电信

发射功率

23dBm±2dB

网络协议

IPv4/IPv6/PING/NTP/DNS/TCP/UDP/HTTP/HTTPS
/MQTT/MQTTS/FTP

4

GNSS

GPS

L1、L5

GLONASS

G1

BDS

B1I、B2a

GALILEO

E1、E5a

QZSS

L1C/A、L5

SBAS

L1C/A

支持数据格式

NMEA-0183

修正量I/O 协议

RTCM3.X

数据更新速率

MAX 10Hz(可配置)

重捕获时间

<1s

冷启动

<24s

单点定位（RMS）

平面：1.5m 高程：3.0m

DGPS（RMS）

平面：0.4m 高程：0.8m

RTK（RMS）

平面：±（8mm+1ppm）

高程：±（15mm+1ppm）

时间精度（RMS）

20ns

速度精度（RMS）

0.02m/s

5

3轴磁力计
QMC5883P

测量范围

±30 Gauss（≈±3 mT）

分辨率

2 mG（0.2 µT）

航向精度

1°–2°（配合软/硬磁校准库）

最高数据率

1.5 kHz（连续模式）；正常模式下可设 10/50/100/200 Hz

6

6轴 MEMS IMU
QMI8658A

陀螺仪

量程：±32 / ±64 / ±128 / ±256 / ±512 / ±1024 / ±2048 °/s 七档可设

灵敏度误差：±3 %（典型）

带宽：可编程到 400 Hz 以上

加速度计

量程：±2 / ±4 / ±8 / ±16 g 四档可设

噪声密度：150 µg/√Hz

7

指示灯

电源指示灯(红色LED)

供电正常红色

4G网络工作状态指示灯(蓝色LED)

慢闪，已正常注册LTE网络
快闪，正在搜索/注册网络
常灭，模组关机或者休眠

8

USB

Type -C USB接口

功能配置接口、日志打印输出端口

9

对外接口
1.25*6P座子

电源输入 VIN

输入电压范围5V~18V

GNSS串口RX

串口输出NMEA-0183定位语句

GNSS串口TX

串口输出NMEA-0183定位语句

IMU SCL

IMU (3轴加速度+3轴陀螺仪+3轴磁力计) IIC接口

IMU SDA

IMU (3轴加速度+3轴陀螺仪+3轴磁力计) IIC接口

电源地 GND

电源地

10

对外接口
1.25*2P座子

电源输入口

输入电压范围5V~18V
（2选1，如果从6P座子供电，则2P座子可以不接电源）

11

天线接口

GNSS天线接口MMCX（ 内孔 弯头）

定位天线接口

4G天线接口MMCX（ 内孔 弯头）

通信天线接口

12

温度

工作温度

-20℃~+75℃

存储温度

-20℃~+85℃

13

环境特性

抗震

常温抗1.5米跌落

三防等级

不防水

14

物理特性

材料

尺寸

35*35mm

重量

15

配件

主机

1

适配器

-

Type -C数据线

-

1

USB

Type -C USB接口，连接电脑串口，波特率115200.
配置读取参数、打印log日志

2

对外接口
1.25*6P

1.GND

电源地

2.SDA

IMU (3轴加速度+3轴陀螺仪+3轴磁力计) IIC接口

3.SCL

4.GNSS TX

TTL电平、串口输出NMEA-0183定位语句,

默认波特率115200

5.GNSS RX

6.VIN

输入电压范围5V~18V

3

对外接口
1.25*2P

1.VIN

输入电压范围5V~18V，电源输入（2选1）

2.GND

电源地

4

MMCX 1

4G天线接口

5

MMCX 2

GNSS天线接口